Erste Aufzeichnungen über den Nahkampf finden sich bereits in den ältesten Texten der japanischen Geschichte, dem Kojiki (Aufzeichnungen alter Begebenheiten) und der Nihon Shoki (Chronik Japans).
Auch weisen Texte und Bilder über Sumai no Sechie auf die klassische Art des Zweikampfes hin. Sumai no Sechie war ein shintoistisches Ritual, welches am Kaiserhof von Nara und Kyoto praktiziert wurde um reiche Ernten zu sichern und Weissagungen zu treffen.

Im Laufe der Jahrhunderte sind viele verschiedene Ryuha (Stile und Zweige) des Kumiuchi entstanden, welche die unterschiedlichsten Namen zur Beschreibung ihrer Inhalte verwendeten. Bis zur Mitte der Edo-Periode (1603-1868) stellte der Nahkampf nur einen kleinen Teil der Kampfkunst-Lehrpläne dar. Die meisten Koryu (alten Traditionen) beinhalteten den Gebrauch von mehreren Waffen und das Üben diverser Disziplinen. Weshalb sie oftmals auch als Sogo Bujutsu (komplette Kampftechnik) bezeichnet werden.
Danach entstanden langsam Ryuha, in denen der Nahkampf favorisiert wurde und deren Inhalte sich von den Kumiuchi-ryu unterschied. Diese Systeme werden heute durch den Begriff Jujutsu beschreiben. Das Jujutsu der damaligen Zeit war nicht notwendigerweise eine Form des waffenlosen Nahkampfes, da viele Schulen kurze Waffen (Kobuki), wie z.B. den Jutte (Schwertfänger) und das Tanto (Messer) verwendeten. Waffengattungen wie die Kakushibuki (versteckte Waffen) und Hibuki (getarnte Waffen) waren sehr populär. Watani Kiyoshi, einer der größten Experten auf dem Gebiet der martialischen Kultur seines Landes, beschreibt in seinem Buch Bugei Ryuha Daijiten Kumiuchi als das „Rückgrat des Jujutsu“. Er differenziert drei Arten des klassischen Nahkampfes der Bushi (Krieger):

Das Yoroi Kumiuchi ist eine klassische Form des Katchu Bujutsu, der Kampftechnik in voller Rüstung. Laut Densho, den Überlieferungs-Schriftrollen verschiedener Ryu (Schulen) gehen die Anfänge des Yoroi Kumiuchi zurück bis in die Muromachi-Periode (1333-1568). Die Hochzeit des Yoroi Kumiuchi war jedoch das Sengoku Jidai (Zeitalter der kämpfenden Provinzen, 1477-1573).

Wie bereits erwähnt stellte das Yoroi Kumiuchi meist nur eine Disziplin in einem breitbändigen Curriculum der Bujutsu-ryu (Kampfkunst-Schulen) dar. Die anderen Disziplinen waren den Waffen gewidmet, da dies die gebräuchlichsten Gegenstände eines Bushi waren. Waffen wie das Schwert (Tachi), der Kyu (Bogen) und das Yari (Speer) waren zu dieser Zeit am häufigsten vertreten. Hatte ein Krieger jedoch einmal seine Waffen verloren, oder waren sie gebarsten, wurden die Nahkampf-Mittel eingesetzt.
Da das Yoroi Kumiuchi ein Nahkampf-System war, wurde es von Ringkampftechniken dominiert. Schläge und Tritte gegen eine schwere Rüstung waren uneffizient, wohingegen Hebel und speziell Würfe sehr schmerzhaft für dem Angreifer waren. Techniken wie Shikoro-gaeshi (Nackenschutz verdrehen) und Kabuto-gaeshi (Helm verdrehen) waren charakteristisch für das Yoroi Kumiuchi. Besonders durch die Wurftechniken (Nagewaza) kam es oftmals zu schweren Verletzungen, die sogar zum Tode führen konnten.

Bezeichnend für das Yoroi Kumiuchi ist auch der Gebrauch von Waffen. Besonders Techniken mit dem Kodachi (Kurzschwert) und dem Metezashi (Pferdehand-Messer), einer speziellen Form des Yoroidoshi (Panzerstecher), waren typisch dafür.
Die Effektivität, die dem Yoroi Kumiuchi zugrunde liegt, entstand durch die Betonung auf den Einsatz der Hüften und durch eine besondere Art des Greifens. Diese, als Yotsugumi bezeichnete Technik (beide Kämpfer standen sich gegenüber und benutzten eine symmetrische, vierhändige Methode des Greifens), die aus dem Sumai, dem Vorläufer des Sumo stammt, ermöglichte es dem Bushi seinen Kontrahenten zu kontrollieren, ohne ein direktes Fassen der Kleidung bzw. der Rüstung vorauszusetzen.
Da es natürlich - im Vergleich zu einem nicht gerüsteten Angreifer - weitaus schwieriger ist, einen in voller Rüstung agierenden Gegner zu bewegen, waren Distanz, Gleichgewicht und Beweglichkeit besonders wichtig. Hier bot der oben schon erwähnte Griff, die für den Rüstungskampf optimale Voraussetzung, seinen Gegner aus dem Gleichgewicht zu bringen und ihn zu Boden zu schleudern, ohne selbst seinen stabilen Stand zu verlieren.

Das Shinsen Bujutsu Ryusoroku (1843) erwähnt eine Schule namens Tsutsumi Hozan Ryu. Sie wurde ca.1335 von Tsutsumi Yamashiro no Kami Hozan gegründet, und ist damit die vermutlich älteste Kumiuchi-ryu (Nahkampf-Schule) in der Geschichte Japans. In den Schriften dieser Schule taucht auch zum ersten Mal der Begriff Yawara auf.

Die Teshin Shoden Katori Shinto Ryu wurde im Jahre 1447 von Izasa Choisai Ienao gegründet. Die Schriftrollen dieser Schule erwähnen auch eine Art des Nahkampfes, welche heutzutage nur noch selten zu sehen ist. Das System nennt sich Yawara-ge (Friedenstifter) und bestand aus 36 Techniken, welche teils in Rüstung und teils in Alltagskleidung ausgeführt werden konnten. Teshin Shoden Katori Shinto Ryu Yawara-ge ist eine Art des Ringens zwischen zwei - mit jeweils nur einem Kodachi bewaffneten - Kontrahenten. Man sagt, das Kodachi war die Lieblingswaffe von Choisai Ienao.

Eine weitere bekannte Kumiuchi-Schule des 15. Jahrhunderts, die Muso Jikiden Ryu, bot ihren Schülern auch ein effektives Nahkampf-System in Rüstung. Der Legende nach wurde sie von Ikeibo Chohen, einem Priester aus Obayashiyama Dorokawa gegründet. Er erlangte tieferes Verständnis der Kumiuchi-Prinzipien durch göttliche Inspiration, und wird manchmal als "Großvater des Kumiuchi“ dargestellt. Er unterrichtete Oekinmaro Katsusada in der Kunst des Kumiuchi, welcher es daraufhin weiterentwickelte. Während Choisai Ienao als siebtes Oberhaupt der Schule fungierte, kreierte er 100 Kampftechniken welche er Yawara-gi (Sanftmütigkeit) nannte, und integrierte diese in die Lehren der Muso Jikiden Ryu. Hasegawa Eishin, bekannt für seine Schwertkunst, wurde das 19. Oberhaupt der Muso Jikiden Ryu. Er nutzte seine Erfahrung im Yawara-gi und entwickelte selber einhundert Techniken, welche Anwendung im „Kampf mit dem Schwerte“ fanden.

Unter der Regierung von Toyotomi Hideyoshi (1536-1598) im 16. Jahrhundert tauchten leichtere Rüstungen auf, die von dem berühmten Meister Matsunaga Hisashige konstruiert  wurden. Mit dem Auftauchen der Teppo (Muskete) war nämlich jede Garantie für eine Undurchdringbarkeit der Rüstung zunichte gemacht worden. Die neue Rüstung ähnelte einem Schuppenpanzer, der aus dünnen Metallplättchen bestand. Diese Rüstung nannte man Gusoku. Ihre kleinere Ausführung, die nur aus einer Haidate (Überhose) sowie Kote (Handschuhen) bestand, wurde Kogusoku (minimale Panzerung) genannt. Die Kumiuchi-Systeme, welche sich mit dem Nahkampf in der Kogusoku-Rüstung beschäftigten nannte man ganz einfach wie die selbige: Kogusoku.

Die Takenouchi Ryu, eine der bedeutendsten Nahkampfschulen Japans, bezieht den Begriff Kogusoku jedoch nicht auf „minimale Panzerung“, sondern auf „minimale Bewaffnung“; präziser gesagt auf kurze Klingen. Am 26. Juni 1532, so berichtet es das Takenouchi Keisho Kogoden, erschien Takenouchi Chunagon Daijo Hisamori auf dem Berg Sannomiya ein Yamabushi (Berg-Asket), welcher die Manifestation des Gottes Atago zu sein schien. Dieser erklärte Hisamori, dass lange Waffen im Kampf unnütz seien und er zeigte ihm, wie er die kurzen Waffen (Kogusoku) tragen, und im Nahkampf nutzen soll um seinen Gegner zu überwältigen. Der Mönch zeigte ihm auch, wie man eine Kletterpflanze zum fesseln des Gegners nutzen kann. Auf jene denkwürdige Nacht führt die heute noch bestehende Takenouchi Ryu ihren Ursprung zurück.
Die Takenouchi Ryu spezialisierte sich auf eine Methode des Nahkampfes, bei der der Krieger kurze Schwerter bis zu einer Länge von 63 cm (Wakizashi, Kodachi und Yoroidoshi) trug. Diese Form des Ringens nannte man Kogusoku Koshi no Mawari (kleine Waffen, rund um die Lenden), weil die Ausübenden ein kurzes Schwert und ein Band aus Cord rund um die Taille trugen. Die Koshi no Mawari Omotewaza besteht aus 25 Techniken, die Urakata aus 53 Techniken. Der Koura-Katalog beinhaltet 15 Variationen (Henka Waza). Zudem gibt es noch die Gokui Hakkajo, Ura Gokui Gokajo, Hioku no Den und Hioku Nanakajo, was zusammen 135 Techniken macht. Aus dem Koshi no Mawari entstand später ein neues System, welches Hade (Flügelhand) oder Kenpo Taijutsu (Faustmethoden-Körperkunst) genannt wurde. Das Hade wird in drei Bereiche unterteilt: Mae Hade, Naka Hade und Oku Hade. Das Saide besteht aus 29 Techniken (Saide Nijukyukajo), und kann als Kombination von Kenjutsu (Schwertkunst) und Kumiuchi betrachtet werden.
Takenouchi Kaganosuke, das dritte Oberhaupt, führte im Zuge einer Überarbeitung des Curriculums, einen neuen Technikkomplex ein. Dieser nannte sich Torite (Festnehmen) und diente dazu, den Gegner kampfunfähig zu machen, ohne ihn ernsthaft zu verletzen.

Takenouchi Tojuro (Sodenke) und Kanzaki Masaru demonstrieren Takenouchi Ryu Kogusoku

Weiterhin zählt die Tatsumi Ryu zu den klassischen Kumiuchi-ryu. Sie wurde ca. 1550 von Tatsumi Sankyo gegründet. Die Yawara-Techniken der Schule wurden sowohl mit als auch ohne Rüstung und Tachi (Odachi, Kodachi) ausgeführt. 45 Kata sind im Mokuroku der Tatsumi aufgelistet, aber viele von ihnen haben sechs oder mehr Variationen. Diese gelten dem berüsteten Kampf auf dem Schlachtfeld (Senjo Kumiuchi) sowie dem Kampf in Alltagskleidung (Suhada Kumiuchi). Hauptsächlich werden die Techniken im Stand (Tachiai Waza) ausgeführt. Igumi Waza, die Techniken im Sitzen waren nur sekundär.                   

Das Honcho Bugei Shoden (1716) besagt, dass Araki Mujinsai Hidetsuna in jungen Jahren die Schwertkünste unter den Meistern der Yagyu Shinkage Ryu studierte. Als elftes Oberhaupt der Muso Jikiden Ryu lernte er von Fujiwara Katsuzane Yawara-gi. Im Jahre 1573 gründete er dann seine eigene Schule. Diese nannte er zuerst Araki (Mujinsai) Ryu Torite Kogusoku, später jedoch - nachdem er immer mehr Waffen in das System integriert hatte - änderte er den Namen in Moro Budo Araki Ryu Kempo. Dieser Name beschreibt noch heute die Synthese verschiedener Disziplinen der Araki-Tradition - einschließlich der, des unbewaffneten Kampfes.

Auch die Asayama Ichiden Ryu Heiho beinhaltete eine Form des Nahkampfes, welcher von Ozaki Kiyoshi - dem gegenwärtigen Oberhaupt der Schule - als Asayama Ichiden Ryu Taijutsu (Körperkunst) bezeichnet wird. Gegründet wurde die Ryu von Asayama Ichidensai Shigetatsu, einem Goshi (Bauern-Krieger) aus Kanagawa. Dies geschah während der Tensho (1573-1593) oder der Keicho-Zeit (1596-1615). Asayama begann im Alter von sieben Jahren mit dem Studium der Kampfkünste. Da er aber keinen geeigneten Lehrer fand, betete er zu Fudo-myo und erlangte daraufhin Erleuchtung.  Früher bestand das Curriculum der Asayama Ichiden Ryu aus mehreren Disziplinen. Heutzutage werden jedoch nur noch überwiegend die Techniken des Asayama Ichiden Ryu Taijutsu Chi no Maki praktiziert. Das Chi no Maki beinhaltet 56 Techniken, welche in fünf Bereiche gegliedert ist.

Der große Kensei Miyamoto Musashi Fujiwara Genshin (1584-1645), bekannt für seine Niten Ichi Ryu und den Gebrauch zweier Schwerter, war auch ein im Nahkampf erfahrener Krieger. Er lernte während seiner Jugend das Yawara-ge der Emmei Ryu. Hier erwarb er seine besonderen Fähigkeiten im „Umgang mit den versteckten Waffen“ (Kakushijutsu) ...

Script: David Bender